Comunicação e Qualidade de Serviço no ROS 2

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   No ROS 2, qual é a principal função de um nó?

   A Representar uma unidade modular de processamento que executa tarefas específicas B Armazenar permanentemente todas as mensagens transmitidas pelo robô C Substituir o sistema operacional utilizado no computador do robô
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   No diagrama, um nó envia continuamente medições para um canal, enquanto dois outros nós recebem esses dados de forma independente. Qual mecanismo do ROS 2 está representado?

   

   A Parâmetros B Tópicos com publicação e assinatura C Serviços de requisição e resposta
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   Qual situação é mais adequada para o uso de um serviço no ROS 2?

   A Transmitir continuamente imagens de uma câmera B Enviar feedback periódico durante uma navegação demorada C Solicitar uma operação breve e receber uma resposta correspondente
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   Por que uma ação costuma ser preferível a um serviço para comandar o deslocamento de um robô até um destino distante?

   A Porque permite acompanhar o progresso e cancelar a tarefa durante a execução B Porque elimina a necessidade de definir uma interface de comunicação C Porque garante que a tarefa seja executada sem qualquer falha física
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   A imagem apresenta o envio inicial de uma meta, vários retornos intermediários e um retorno final. Qual recurso do ROS 2 oferece diretamente esse fluxo?

   

   A Um parâmetro estático B Uma ação C Uma única mensagem em tópico
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   Qual característica diferencia a descoberta padrão de nós no ROS 2 da arquitetura tradicional do ROS 1?

   A Todos os nós precisam ser registrados manualmente em um arquivo central B A descoberta só acontece depois que um serviço especial é chamado C Os participantes podem se descobrir por mecanismos distribuídos do middleware DDS
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   Um robô envia comandos críticos por uma rede sem fio sujeita a perdas. Qual política de confiabilidade de QoS deve ser considerada quando a entrega é mais importante que a menor latência possível?

   

   A Reliable B Best Effort C Volatile
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   Qual configuração de durabilidade permite que um assinante recém-iniciado receba amostras anteriores ainda armazenadas por um publicador ativo e compatível?

   A Volatile B Transient Local C Best Effort
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   Um tópico usa a política de histórico Keep Last com profundidade igual a 5. O que essa configuração determina?

   A A mensagem será transmitida para exatamente cinco assinantes B Cada mensagem poderá ser retransmitida no máximo cinco vezes C Até cinco amostras recentes serão mantidas no histórico correspondente
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    A imagem mostra duas células robóticas com módulos de nomes semelhantes organizados em grupos separados. Qual recurso do ROS 2 é usado para evitar conflitos de nomes nesse cenário?

    

    A Namespaces B Profundidade de QoS C Serialização de mensagens
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    Para que serve o remapeamento de nomes ao iniciar um nó no ROS 2?

    A Converter automaticamente mensagens incompatíveis entre quaisquer tipos B Alterar nomes de recursos usados pelo nó sem modificar seu código-fonte C Transferir a execução do nó para outro sistema operacional
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    Como os arquivos de interface msg, srv e action são normalmente organizados no ROS 2?

    A msg define executores, srv define nós e action define namespaces B msg define parâmetros, srv define tópicos e action define apenas temporizadores C msg define campos de mensagem, srv separa requisição e resposta, e action separa meta, resultado e feedback
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    O diagrama temporal mostra uma callback longa ocupando sozinha uma linha de execução, enquanto outras callbacks aguardam. Em um executor de thread única, qual consequência é esperada?

    

    A As demais callbacks podem sofrer atraso até a callback longa terminar B Todas as callbacks serão executadas simultaneamente na mesma thread C O middleware converterá automaticamente a callback longa em um novo nó
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    Qual é o efeito prático de configurar ROS_DOMAIN_ID diferentes em dois conjuntos de máquinas que usam ROS 2 na mesma rede?

    A Os dois conjuntos passam a compartilhar automaticamente todos os tópicos B Os conjuntos ficam normalmente isolados na descoberta DDS entre domínios C Todas as mensagens passam a utilizar tipos diferentes
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    Qual é uma aplicação típica do rosbag2 durante o desenvolvimento de um sistema robótico?

    A Gerar fisicamente os sinais elétricos de potência dos motores B Substituir todas as interfaces de mensagens por parâmetros C Gravar e reproduzir dados de tópicos para testes e análise