Cinemática de Manipuladores Robóticos Industriais

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   Na imagem, qual é o tipo de junta representado pela seta curva ao redor do eixo?

   

   A Junta revoluta B Junta prismática C Junta cartesiana fixa
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   Qual é o objetivo da cinemática direta de um manipulador robótico?

   A Calcular os torques usando as forças externas B Determinar a pose do efetuador a partir das variáveis das juntas C Encontrar as variáveis das juntas a partir de uma pose desejada
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   Por que um problema de cinemática inversa pode apresentar mais de uma solução?

   A Porque a cinemática inversa ignora as dimensões dos elos B Porque cada junta possui obrigatoriamente dois motores C Porque diferentes configurações articulares podem produzir a mesma pose do efetuador
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   O manipulador planar da imagem possui dois elos de comprimentos L1 e L2 totalmente alinhados. Qual é a distância entre a base e a extremidade?

   

   A L1 − L2, independentemente de qual elo seja maior B L1 + L2 C A raiz quadrada de L1² + L2²
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   Em cinemática diferencial, o que a matriz Jacobiana relaciona diretamente?

   A As velocidades das juntas à velocidade linear e angular do efetuador B As massas dos elos às correntes elétricas dos motores C As coordenadas da base às dimensões físicas dos elos
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   Qual condição caracteriza uma configuração singular de um manipulador?

   A Todos os ângulos das juntas são diferentes de zero B O efetuador está necessariamente fora do espaço de trabalho C A matriz Jacobiana perde posto e certos movimentos instantâneos tornam-se inviáveis
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   Como é denominado o ponto destacado na extremidade da ferramenta do robô?

   

   A TCP, ou ponto central da ferramenta B Origem obrigatória do sistema da base C Centro de massa da primeira junta
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   Ao representar a mesma pose do efetuador em um sistema de referência diferente, o que acontece?

   A A configuração física do robô muda automaticamente B Os valores numéricos da pose podem mudar, embora a pose física permaneça igual C As dimensões dos elos precisam ser recalculadas
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   Na configuração totalmente estendida mostrada, qual dificuldade cinemática pode ocorrer no manipulador planar de duas juntas?

   

   A O comprimento físico dos elos torna-se variável B As duas juntas passam a funcionar como juntas prismáticas C O manipulador perde mobilidade instantânea em uma direção cartesiana
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    Quando um manipulador é considerado cinematicamente redundante para uma tarefa?

    A Quando possui menos juntas do que motores B Quando todas as juntas atingem seus limites simultaneamente C Quando possui mais graus de liberdade do que os necessários para executar a tarefa
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    O que representa o espaço de trabalho de um manipulador?

    A O conjunto de posições ou poses que seu efetuador pode alcançar B A região ocupada exclusivamente pelo painel de controle C O conjunto de valores de corrente aceitos pelos motores
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    A imagem mostra o efetuador percorrendo uma linha reta no espaço cartesiano entre dois pontos. Qual método de interpolação é o mais diretamente associado a essa trajetória?

    

    A Interpolação independente das juntas, sem controle do caminho cartesiano B Interpolação linear cartesiana C Comutação binária das juntas
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    Qual é a finalidade principal da calibração do TCP após a troca de uma ferramenta?

    A Aumentar fisicamente o número de graus de liberdade do robô B Informar com precisão a posição e a orientação do ponto operacional da nova ferramenta C Eliminar todos os limites articulares do manipulador
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    Segundo a convenção padrão de Denavit-Hartenberg ilustrada, o que representa o parâmetro αi?

    

    A A translação ao longo do eixo zi−1 B A rotação da junta ao redor do eixo zi−1 C O ângulo entre zi−1 e zi medido ao redor de xi
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    O que um índice de manipulabilidade elevado geralmente indica em uma configuração robótica?

    A Boa capacidade de gerar velocidades do efetuador em diferentes direções B Ausência completa de limites de junta e de obstáculos C Consumo elétrico necessariamente menor em todos os movimentos