SLAM para localización y mapeo de robots móviles

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   ¿Qué problema resuelve un sistema SLAM?

   A Estimar simultáneamente la trayectoria del robot y un mapa del entorno B Calcular únicamente la velocidad de los motores a partir de sus corrientes C Planificar una trayectoria usando un mapa y una pose conocidos con exactitud
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   En la imagen, el robot vuelve a una zona visitada, pero los extremos de la trayectoria estimada no coinciden. ¿Qué operación permite reconocer el lugar y corregir el error acumulado?

   

   A Aumentar permanentemente la velocidad del robot B Detectar y aplicar un cierre de bucle C Eliminar todas las observaciones anteriores
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   En un grafo de poses como el mostrado, ¿qué representan normalmente los nodos y las aristas?

   

   A Los nodos son motores y las aristas son señales eléctricas B Los nodos son obstáculos y las aristas son rutas necesariamente libres C Los nodos son poses y las aristas son restricciones relativas entre ellas
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   La imagen compara dos mapas de ocupación de la misma sala. Si se reduce el tamaño físico de cada celda, ¿qué efecto general se produce?

   

   A Aumentan el detalle espacial y los requisitos de memoria y cálculo B Disminuyen el detalle espacial y el número total de celdas C Desaparece la incertidumbre de las mediciones
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   En la representación log-odds de un mapa de ocupación, ¿cómo suelen combinarse observaciones independientes sucesivas de una celda?

   A Sustituyendo siempre todo el historial por la medición más reciente B Sumando las contribuciones de las observaciones en el dominio log-odds C Promediando las coordenadas de todas las celdas del mapa
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   ¿Qué resultado busca el scan matching entre el barrido actual y el mapa local mostrado?

   

   A La potencia eléctrica necesaria para accionar el sensor B El camino global más corto hasta el destino C La transformación de rotación y traslación que mejor alinea los datos
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   ¿En qué consiste la asociación de datos dentro de SLAM?

   A Determinar qué observaciones corresponden al mismo elemento del entorno B Asignar una velocidad diferente a cada rueda del robot C Convertir automáticamente cualquier mapa bidimensional en uno tridimensional
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   La elipse mostrada representa la incertidumbre de posición del robot. ¿Cómo debe interpretarse su eje más largo?

   

   A Es la dirección en la que el robot se desplaza obligatoriamente B Es la dirección con mayor incertidumbre de posición C Es la dirección en la que la incertidumbre es exactamente cero
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   ¿Cómo representa FastSLAM el estado del problema?

   A Con una única pose determinista y sin incertidumbre sobre el mapa B Con una cuadrícula que almacena exclusivamente velocidades de motores C Con partículas para trayectorias y estimaciones condicionadas de los elementos del mapa
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    En una arquitectura Graph SLAM, ¿qué función corresponde al front-end?

    

    A Procesar mediciones y generar asociaciones y restricciones para el grafo B Optimizar globalmente todas las poses sin procesar mediciones C Controlar directamente el voltaje de cada actuador
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    ¿Cuál es el principal riesgo de aceptar un falso cierre de bucle?

    A Que el robot obtenga una medición perfecta de su orientación B Que una restricción incorrecta deforme gravemente la trayectoria y el mapa C Que la resolución del mapa aumente de forma automática
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    En el pasillo largo y uniforme de la imagen, ¿qué componente del movimiento suele quedar peor restringida mediante scan matching 2D?

    

    A La distancia perpendicular a las paredes laterales B La orientación respecto de las paredes paralelas C La traslación a lo largo del eje del pasillo
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    ¿Por qué suele fijarse una pose del grafo como referencia durante la optimización SLAM?

    A Para eliminar la libertad de trasladar o rotar globalmente toda la solución B Para garantizar que todas las mediciones carezcan de ruido C Para impedir que se añadan nuevos nodos al grafo
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    Si un robot es trasladado inesperadamente a otra zona sin actualizar su estimación, ¿qué capacidad necesita para recuperarse?

    A Integración abierta de odometría desde la pose antigua B Relocalización global con hipótesis de pose alternativas C Incremento de la resolución de los codificadores de motor
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    ¿Qué diferencia existe entre el error absoluto de trayectoria (ATE) y el error relativo de pose (RPE)?

    A ATE mide el consumo energético y RPE mide la memoria utilizada B ATE solo evalúa mapas y RPE solo evalúa sensores físicos C ATE mide desviación global tras alinear trayectorias y RPE evalúa errores de movimiento entre intervalos
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    ¿Qué tratamiento es adecuado para objetos dinámicos, como personas o vehículos, al construir un mapa estático?

    A Detectar sus mediciones y rechazarlas o reducir su peso B Usarlas siempre como puntos de referencia permanentes C Convertir todos sus movimientos en cierres de bucle
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    En el mapa de ocupación mostrado, ¿qué probabilidad suele representar una celda gris que todavía no ha sido observada?

    

    A Una probabilidad de ocupación igual a 0 B Una probabilidad de ocupación cercana a 0,5 C Una probabilidad de ocupación igual a 1
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    En un ajuste conjunto de poses y puntos de referencia, ¿para qué se utiliza habitualmente el complemento de Schur?

    A Para convertir todas las restricciones probabilísticas en valores exactos B Para reemplazar la optimización por integración directa de odometría C Para eliminar primero las variables de los puntos y reducir el sistema sobre las poses